[자동차공학] 제어시스템 Inverted Pendulum11 - PD, LQR
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작성일 20-04-21 05:58
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Download : Inverted Pendulum11.hwp
q = (M+m)*(m*l^2)-(m*l)^2;
g = 9.8;
※kp=100, kd=20 일때 메틀랩 명령어
.
Inverted Pendulum(PD control)
[자동차공학] 제어시스템 Inverted Pendulum11 - PD, LQR
제어시스템 Inverted Pendulum11 - PD, LQR
레포트 > 공학,기술계열
Pendulum의위치변화 제어시스템 InvertedPendulum LQRcontrol
설명
den = [1 0 -(M+m)*m*g*l/q 0]
.
----
M = 2;
※kp=100, kd=20 일때 메틀랩 명령어
제어시스템 Inverted Pendulum11 - PD, LQR
Download : Inverted Pendulum11.hwp( 69 )
l = 0.5;
순서
※ polyadd function (CTM 참고)
Inverted Pendulum(LQR control)
m = 0.1;
num = [m*l/q 0]
kd = 20;
kp = 100;
다.
